Objectif
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Les capacités cinématiques des équipements externes sont utilisées pour optimiser la programmation et réduire le mouvement des axes du robot.
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La cellule de travail préparée, construite à partir des éléments de plusieurs étapes précédentes, est chargée dans le projet. Les opérations de soudage sont programmées. Le programme sera optimisé en interpolant les axes cinématiques des équipements externes.
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Étapes
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Veillez à enregistrer fréquemment vos modifications.
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1
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Charger la cellule
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1.1
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Ouvrez le fichier .cendoc à partir du lecteur d'installation du manuel. Ce document inclut la mise en place complète du projet dont nous avons besoin pour ce chapitre.
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2
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Impliquer le rail robotique dans le programme
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2.1
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Programmez une soudure.
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2.2
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Modifiez la position du rail afin que le robot puisse atteindre le point d’approche.
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2.3
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Grâce à la fenêtre Apprentissage, le rail sera déplacé de manière à ce que le robot puisse atteindre la position finale de la trajectoire de soudage.
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2.4
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Simulez la trajectoire avec le mouvement du rail.
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2.5
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Changez le nombre de position le long de la trajectoire. L’attribut distance dans l’onglet approximation détermine la distance entre deux positions et ainsi le nombre de position.
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2.6
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Ajoutez une interpolation du rail le long du parcours pour générer un mouvement lissé du rail.
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3
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Impliquer le positionneur dans le programme
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3.1
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Programmez le chemin circulaire de soudage.
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3.2
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À l'aide de la fenêtre Apprentissage, modifiez l'angle du positionneur pour que le robot atteigne l'approche et la position finale de la trajectoire de soudage. Ensuite, simulez le résultat.
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3.3
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Modifiez le nombre de positions le long de la trajectoire de soudage. Les attributs d'approximation déterminent ce nombre de positions. Ajoutez ensuite une interpolation du positionneur le long de la trajectoire pour générer une rotation lissée de celui-ci.
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4.1
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Simulez le programme.
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5.1
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Enregistrez le projet en tant que document .cendoc.
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