Introduction
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Le traducteur Fanuc traduit les fonctionnalités de base de FASTSUITE Edition 2 en un programme robot Fanuc prêt à l'emploi..
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Préparation de l'implantation
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Pour que le programme du robot soit édité correctement, les axes des robots Fanuc doivent être connectés correctement dans le tableau de bord cartographie des ports de l'atelier implantation. Les contrôleurs de robot Fanuc divisent les axes en différents groupes de mouvement. Chaque groupe de mouvement peut avoir jusqu'à 9 liaisons. Ces informations sont lues depuis l'implantation et traitées lors de la création du programme du robot. Il est donc important d'attribuer le groupe et l'index d'axe corrects aux axes du robot.
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Traducteur Fanuc
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Le traducteur Fanuc prend en charge :
 Cartographie des repères outil et base.
Mouvement articulaire, linéaire et circulaire.
Type de cible cartésien et articulaire pour tous les mouvements.
Événements liés à la vitesse, à la précision et à l'accélération.
L'événement texte est utilisé pour ajouter une commande régulière ou un commentaire dans le programme du robot Fanuc.
Régler le signal et attendre le signal (ports logiques) ; signaux booléens uniquement.
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Il y a certaines restrictions :
Avec FASTSUITE Edition 2 version R2024.1, seul le traducteur (Python) est disponible. Pour créer un chargement, l'application Custom Definition doit être utilisée.
Implémentation via la personnalisation
Les mouvements de robots multiples (synchronisés) sont pris en charge par défaut.
Les événements liés aux ports de ressources ne sont pas implémentés dans la base.
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Infrastructure
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Le traducteur Fanuc est dérivé de l'implémentation de base du traducteur.
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Pour faciliter la création du programme, le programme Fanuc est organisé en plusieurs sections.
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Ces sections sont organisées en tableaux de chaînes de caractères. Les tableaux de chaînes sont initialisés dans la fonction __init__().
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Pour ajouter du contenu aux tableaux de sections, il est recommandé d'utiliser les fonctions existantes :
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L'avantage est que des éléments tels que la numérotation des lignes et l'espacement des marges sont automatiquement conservés.
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En-tête de sortie
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L'en-tête de sortie est généré à la fin du processus complet. Elle n'est pas réalisée dans la fonction OutputHeader().
En effet, nous avons besoin d'un maximum de lignes de source dans l'en-tête pour faciliter la personnalisation. Au lieu de cela, elle est appelée dans la fonction CreateOutputFile().
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Gestion des mouvement
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La fonction HandleMotion() gère le mouvement et tous les événements avant et après le mouvement.
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La mouvement est divisée en sections sources et données :
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Les commandes et les signaux sont également traités.
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Sortie de la source
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Dans la section source, la séquence de points est définie en fonction du type de mouvement.
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Données de sortie
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Dans la section des données, les coordonnées des points correspondants sont évaluées et converties dans un format approprié à l'aide du type de cible de mouvement.
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Si un point est créé dans la section source, le compteur de points y est augmenté. Si le point n'est produit que dans la section des données, le compteur de points doit être augmenté dans cette section en fixant la valeur de dataOutputOnly à True.
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Gestion des événements
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Dans la fonction HandleEvent(), les événements, appelés événements intégrés, qui sont livrés avec l'installation standard de FASTSUITE Edition 2 (voir les restrictions) sont traités.
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Groupes de mouvement
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Pour simplifier la sortie des coordonnées des points, les données de FASTSUITE Edition 2 sont transférées dans une structure de données séparée avec des groupes de mouvements et des liaisons. Cette structure de données correspond à la structure du fichier Fanuc, ce qui facilite grandement la sortie. La définition des groupes de mouvement et des liaisons se trouve à la fin du traducteur Fanuc.
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Constantes et paramètres pour une personnalisation supplémentaire
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Constantes
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Sous la définition de la classe se trouve la définition de la constante
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Ils peuvent également être utilisés dans les dérivations en les faisant précéder de la commande self.
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Index minimum et maximum des repères outil et base
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Fanuc lui-même ne prend en charge que les numéros d'index des repères outil et base situés dans une fourchette commune.
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Vitesse, précision et accélération
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Les profils de mouvement sont ajoutés à la définition du point, de sorte que les événements du profil de mouvement modifient les variables de la classe qui sont ensuite prises en compte dans la sortie du point..
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