Introduction
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Le traducteur de soudage à l'arc Fanuc est dérivé du traducteur Fanuc.
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Le traducteur Fanuc et le traducteur de soudage à l'arc Fanuc sont livrés avec l'installation FASTSUITE Edition 2.
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Le traducteur de soudage à l'arc Fanuc complète le traducteur Fanuc avec une implémentation spécifique à la technologie. Outre les méthodes d'activation et de désactivation de l'arc et de calibration, des méthodes telles que la détection au toucher sont également prises en charge. Vous trouverez ci-dessous un aperçu des fonctions prises en charge dans ce traducteur Python de soudage à l'arc Fanuc :
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Commandes d'arc de base comme arc on/off
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Oui
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Détection au toucher suivant la direction du repère base
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Non
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Détection au toucher dans le sens de la surface
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Oui
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Détection au toucher avec fil
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Oui
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Vérification du fil par le contact avec le fil
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Non
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Détection au toucher avec la buse
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Non
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Recherche de joint suivant la direction de la surface *
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Recherche de joint
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Non
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Suivi de joint
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Non
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Mouvement synchronisés de plusieurs robot
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Non
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* Devrait être égal à la détection au toucher, mais n'a pas été évalué.
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Arc on
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Outre le numéro du programme de soudage, le balayage de la torche de soudage peut également être activé en option. Pendant le calcul, les attributs de fonctionnement sont transférés à l'événement (voir le champ de la feuille d'événement au premier point de soudage).
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Lors du post-traitement, les attributs des événements sont ensuite traduits en langage robotique.
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L'événement "arc on" est géré par la fonction HandleEvent().
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Arc off
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La commande arc off n'a pas d'autres attributs. Si le balayage a été activé, une commande supplémentaire est donnée pour désactiver le balayage.
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L'événement d'arrêt de l'arc est géré par la fonction HandleEvent().
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Détection au toucher
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La détection au toucher est une méthode tactile de calibration d'un cordon de soudure. Le robot Fanuc se déplace d'une position de départ jusqu'au point de collision nominal. Lorsque le fil entre en contact physique avec la pièce, le robot se maintient et détermine le décalage par rapport à la position de collision nominale.
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Il existe deux méthodes pour définir le mouvement de détection du toucher.
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La détection au toucher standard de Fanuc ne prend en charge que le toucher dans la direction du repère base. Cette détection dans la direction du repère base est implémentée dans le traducteur déjà existant FANUC_RJ_6AXIS_TS_ARC_BASIC.xml. Par conséquent, cette direction du toucher n'est pas gérée dans le traducteur Fanuc Python.
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Programme de sortie du cycle de détection
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Le cycle de détection au toucher se compose d'un point de référence et de points de cycle. Le point de référence n'est utilisé ici que comme "support" pour les points du cycle (normalement le point situé directement sur la surface). Les points du cycle de détection sont créés et marqués par un événement. Cet événement est automatiquement placé en arrière-plan sur le point de référence. L'événement Détection au toucher est géré par la fonction HandleEvent().
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Pour l'événement de détection au toucher Fanuc, seuls le point d'approche de départ, le point de collision et le point de retrait ont été implémentés.
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Activer le décalage de la calibration pour le soudage
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The offset of each connected touch sensing sequence is stored in a position register. The position register number is the same as the Touch connect ID number from the programmed situation. The start of the numbering can be set using the Pos. register start attribute.
Le décalage de chaque séquence de détection connectée est stocké dans un registre de position. Le numéro du registre de position est le même que l'ID de détection du cordon programmée. Le début de la numérotation peut être défini à l'aide de l'attribut Registre décalage détection.
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Pendant le calcul, l'ID de détection est automatiquement incrémenté et écrit dans l'opération de détection. Les informations relatives à l'opération de détection sont transférées à différents endroits du programme du robot
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L'événement Connexion point process détection établit la connexion entre l'opération de détection au toucher et la soudure. Les événements sont automatiquement appliqués aux éléments de parcours d'outil appropriés en fonction du paramètre de type de connexion et sont étiquetés avec l'ID de connexion de la détection approprié.
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Cet événement est ensuite traduit en code robot par le compilateur avant le début de la soudure. L'événement Connexion point process détection est géré par la fonction HandleEvent().
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Constantes et paramètres pour une personnalisation supplémentaire
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Registre des positions pour stocker les points de contact
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Ces deux attributs peuvent être utilisés pour définir le numéro du registre de position PR[x] dans lequel le point de départ et le point de collision pour le calcul du décalage du toucher sont stockés dans la macro.
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Nom de la macro de détection au toucher
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Le nom de la macro peut être modifié à l'aide du paramètre self.TouchSensingMacroName.
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Signaux de détection
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Les signaux de détection au toucher peuvent être reconfigurés en conséquence par une dérivation ultérieure.
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Le numéro utilisé peut être configuré directement dans l'interface utilisateur de FASTSUITE Edition 2.
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