Manuel de formation prise & dépose

2 - Construire le préhenseur

 

Objectif


Utilisez l'atelier Ressource pour construire facilement le préhenseur.


PP_b200_gripper

La géométrie du préhenseur sera importée à partir d'un fichier externe pour construire la ressource de type outil. Pour pouvoir simuler le mouvement du préhenseur, la ressource sera étendue avec la chaîne cinématique et d'autres informations nécessaires pour l'utiliser dans un projet de manutention.



Étapes


1

Préparation

1.1

Workbench_RB_40

Sélectionnez l'atelier Ressource.

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1.2

DocNew

Créez un nouveau document vide.

 

Si un autre document est déjà ouvert dans la session en cours, cette étape doit être exécutée. Sinon, cette étape peut être passée.

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2

Définir la ressource outil

2.1

Import

Importez la géométrie depuis le fichier GEH6140IL03B0.step, qui se trouve sur le disque d’installation de ce manuel.

2.2

RB_Create

Définissez le préhenseur comme type de ressource outil.


3

Construire la forme du préhenseur

3.1

RB_Create

Construisez le squelette cinématique du préhenseur. Avec cette cinématique, le préhenseur peut être fermé ou ouvert pendant la programmation.

3.2

COM_Atach

Attachez la géométrie importée à la ressource.


4

Définir les propriétés de l’outil

4.1

RB_KinematicDashboard

Donnez un nom approprié au préhenseur. Et définissez les limites des liaisons.

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4.2

RB_HomePos

Définissez les positions prédéfinies du préhenseur.

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5

Créer les connecteurs du préhenseur

5.1

Adapter

Créez un repère outil et un connecteur mécanique parent. Le repère sera utilisé en tant que TCP pendant la programmation et le connecteur sera utilisé pour prendre et déposer la pièce.

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6

Définir le comportement du préhenseur

6.1

RB_Actors

Définissez l'option de saisit des composants avec ce connecteur et sélectionnez le mode monostable pour cette cinématique. Cela signifie que vous pourrez par la suite ouvrir ou fermer la pince avec seulement un signal.

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6.2

RB_Behavior

Définissez un nouveau comportement.

Le comportement standard peut être personnalisé afin de regrouper plusieurs actions en un seul signal. Modifiez le comportement standard afin de pouvoir fermer ou ouvrir le préhenseur pour saisir ou relâcher la pièce avec un seul signal.

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7

Enregistrer

7.1

SaveAs

Enregistrez le préhenseur.

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Information_24

Veillez à sauvegarder fréquemment vos données.


 


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