Objectif
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Utilisez l'atelier Ressource pour construire facilement le préhenseur.
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La géométrie du préhenseur sera importée à partir d'un fichier externe pour construire la ressource de type outil. Pour pouvoir simuler le mouvement du préhenseur, la ressource sera étendue avec la chaîne cinématique et d'autres informations nécessaires pour l'utiliser dans un projet de manutention.
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Étapes
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1
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Préparation
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1.1
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Sélectionnez l'atelier Ressource.
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1.2
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Créez un nouveau document vide.
Si un autre document est déjà ouvert dans la session en cours, cette étape doit être exécutée. Sinon, cette étape peut être passée.
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1
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Cliquez sur la commande Fichier dans la barre d'outils en haut à gauche. Un menu déroulant s'ouvre.
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2
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Cliquez sur la commande Nouveau.
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3
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Si un document est déjà ouvert, un message apparaît pour décider d'enregistrer ce document, de le fermer sans l'enregistrer ou d'annuler l'exécution de la commande Nouveau.
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2
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Définir la ressource outil
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2.1
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Importez la géométrie depuis le fichier GEH6140IL03B0.step, qui se trouve sur le disque d’installation de ce manuel.
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2.2
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Définissez le préhenseur comme type de ressource outil.
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3
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Construire la forme du préhenseur
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3.1
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Construisez le squelette cinématique du préhenseur. Avec cette cinématique, le préhenseur peut être fermé ou ouvert pendant la programmation.
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3.2
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Attachez la géométrie importée à la ressource.
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4
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Définir les propriétés de l’outil
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4.1
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Donnez un nom approprié au préhenseur. Et définissez les limites des liaisons.
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4.2
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Définissez les positions prédéfinies du préhenseur.
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5
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Créer les connecteurs du préhenseur
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5.1
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Créez un repère outil et un connecteur mécanique parent. Le repère sera utilisé en tant que TCP pendant la programmation et le connecteur sera utilisé pour prendre et déposer la pièce.
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6
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Définir le comportement du préhenseur
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6.1
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Définissez l'option de saisit des composants avec ce connecteur et sélectionnez le mode monostable pour cette cinématique. Cela signifie que vous pourrez par la suite ouvrir ou fermer la pince avec seulement un signal.
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6.2
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Définissez un nouveau comportement.
Le comportement standard peut être personnalisé afin de regrouper plusieurs actions en un seul signal. Modifiez le comportement standard afin de pouvoir fermer ou ouvrir le préhenseur pour saisir ou relâcher la pièce avec un seul signal.
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7.1
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Enregistrez le préhenseur.
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Veillez à sauvegarder fréquemment vos données.
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