Cinématique

La capacité dynamique d'une ressource est définie par sa chaîne cinématique.Ce squelette cinématique est une série de liaisons interconnectées formant une chaîne qui contrôle le mouvement de la ressource (ou de certaines parties).

Une liaison est un repère, un système de coordonnées, avec plusieurs propriétés de mouvement prédéfinies.

Propriété	Description
Coordonnées	Définit la position et orientation d’une liaison.
Axe	Définit l'axe du système de coordonnées auquel se réfère la liaison.
Type	Définit le type de liaison : prismatique pivot
Parent	Définit la liaison parent ou le repère CAO pour définir la dépendance dans le squelette cinématique.
Limites	Définissent les valeurs maximales et minimales du mouvement commun.
Vitesse max.	Définit la vitesse maximale du mouvement de la liaison.
Accélération/Décélération max.	Définit l’accélération ou décélération maximale du mouvement de la liaison.
Connexion d’une liaison non-pilotée	Définit la connexion rigide entre la liaison non-pilotée et la liaison parent pilotée.

La base d'un squelette cinématique est fixée par le repère CAO de la ressource. Ce repère CAO est associé à la partie fixe de la ressource, à partir de laquelle tous les mouvements (relatifs) sont dérivés.

Au cours de la simulation, les valeurs exactes des articulations au sein d'un squelette cinématique sont fixées par le contrôleur qui est connecté à la ressource.