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Contrôleurs
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Les contrôleurs sont la représentation (3D) des appareils qui gèrent (contrôlent) les différentes ressources, ou d'autres contrôleurs, dans leurs tâches d'exploitation. Toutes les activités de manutention sont sous la supervision du contrôleur, qui ne gère qu'une seule ressource, comme dans une unité de fabrication, ou qui gère plusieurs ressources et d'autres contrôleurs à la fois, comme dans une cellule de travail ou une chaîne de fabrication.
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Les instructions de gestion d'un contrôleur sont stockées dans les programmes du contrôleur. Elles peuvent être logiques ou numériques.
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Les contrôleurs numériques disposent d'un planificateur de mouvement incluant le calcul cinématique inverse pour calculer le comportement d'une ressource cinématique. Ces contrôleurs sont appelés unité de contrôle.
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Les contrôleurs logiques fonctionnent avec des signaux uniquement pour déclencher d'autres contrôleurs logiques ou des unités de contrôle.
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Il n'y a pas qu'un seul contrôleur. Les contrôleurs doivent supporter différents langages de programme en raison de la variété des opérations qu'ils doivent gérer et de la diversité des équipements de fabrication et de leurs fabricants qui sont utilisés dans la cellule de travail ou la chaîne de production. Les programmes des contrôleurs peuvent être distingués entre les programmes de sauvegarde et les programmes de projet. Les programmes de sauvegarde sont statiques sur le contrôleur et indépendants du projet. Il s'agit des sous-programmes du contrôleur, de la définition des variables globales, etc. Les fichiers de projet sont liés à un travail sur une pièce de travail.
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Les contrôleurs ont un connecteur électrique parent. Les ressources et les autres contrôleurs qui doivent être gérés sont connectés au contrôleur par une liaison électrique pour établir les lignes de communication. Leur connecteur électrique enfant est branché sur le connecteur parent du contrôleur principal. Au début d'une simulation, le contrôleur analyse les ressources et les contrôleurs qui sont branchés, pour gérer la communication avec eux. Cette communication est basée sur des signaux de type bouléen, entier, réel, matrice et chaîne pour piloter les actionneurs et recevoir des signaux de retour.
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