1.1
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Lancez une simulation partielle avec la trace et observez le mouvement. Ouvrez la fenêtre d'apprentissage. Sélectionnez une position du parcours d'outil et modifiez le type de mouvement de PTP à Linéaire. Cela affecte la façon dont le robot se déplace le long de la trajectoire vers la position. Rejouez la simulation pour constater la différence.
Plusieurs positions de parcours d'outil d'une opération ont des mouvements prédéfinis. Ils ne peuvent pas être modifiés. Les mouvements circulaires ne peuvent être créés que directement sur la géométrie de process.
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1.2
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Dans le tableau de bord, développez la section Axe piloté. Par exemple, modifiez les valeurs de l'axe pilotéen D1= -65 , D2= 30 , D3= -25 , et D5= -65 degrés. Appuyez sur Entrée pour confirmer les modifications.
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1.3
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Développez la section Configuration et modifiez la configuration du robot.
Il arrive qu'une position de trajectoire d'outil puisse être atteinte dans plusieurs positions. Les configurations disponibles sont alors indiquées dans cette section. Par défaut, la configuration du robot est définie sur celle qui présente le changement d'axe le plus faible, en référence à la posture précédente.
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1.4
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Un double clic sur le centre de la boussole met en évidence les différentes configurations disponibles pour cette position. Modifiez la position du parcours d'outil pour voir l'effet sur les différentes configurations.
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1.5
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Cliquez sur le signe + (ou -) de l'axe piloté 4. Cela modifiera la rotation de l'axe.
Certaines positions peuvent être atteintes avec un axe utilisant différentes valeurs (de rotation). Lancezla simulation avant et après pour visualiser le changement.
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