Purpose
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Après avoir configuré la cellule de travail avec l'assemblage de la carrosserie de la voiture qui va être soudée, les programmes peuvent être générés, optimisés et simulés.
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Les positions de soudage par points seront program-mées par groupes séparés. Des exemples montreront comment le parcours calculé peut être modifié en utili-sant l'apprentissage manuel, en changeant les valeurs des attributs et en recalculant le parcours.
Les résultats seront ensuite simulés.
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Étapes
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Veillez à enregistrer fréquemment vos modifications.
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1
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Préparation
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1.1
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Sélectionner l'atelier Programmation hors ligne.
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2
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Configurer la cellule
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2.1
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Vérifiez que la technologie de soudage par point a été définie pour le robot.
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2.2
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Définissez le repère base et outil comme actifs.
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3.1
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Créez une première position de base en utilisant la méthode d'apprentissage simple. Un nouveau programme de robot est automatiquement créé et les tableaux de bord PHL situés à droite de la vue 3D sont activés.
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3.2
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La vue en perspective peut être utile pour naviguer dans la vue 3D.
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3.3
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Programmez la première opération de soudage. Vous pouvez sélectionner plusieurs points à la fois ou les sélectionner un par un en appuyant sur la touche Ctrl.
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4.1
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Sélectionnez la fonction Événements et appretissage. Puis déplacez le robot le long du rail pour atteindre le premier point.
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4.2
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Simulez le programme pour avoir une première impression.
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4.3
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Vérifiez les problèmes du programme.
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4.4
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Modifiez l'orientation de la pince de soudage pour éviter les collisions. Définissez la configuration correcte du robot.
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4.5
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Interpolez entre la première et la dernière position de soudage pour créer un mou-vement fluide de la pinde de soudage. L'optimisation de la tangente (orientation au-tour du vecteur outil) sera utilisée dans ce cas.
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4.6
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Insérez des positions avant la première opération de soudage pour définir l'approche de la pince de soudage.
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4.7
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Insérez des positions après la dernière opération de soudage pour définir le retrait de la pince de soudage.
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4.8
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Simulez le programme. Il ne devrait plus y avoir de collisions.
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5
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Optimisation de la technologie
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5.1
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Activez la simulation pour ouvrir et fermer la pince à la position de soudage.
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5.2
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Inclure la rotation de la pince de soudage pendant l'opération de soudage.
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6
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Informations additionnelles
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6.1
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Naviguez sur le parcours d'outil à l'aide du tableau de bord apprentissage.
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6.2
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Vérifiez les vitesses, les coordonnées TCP et les valeurs des liaisons dans le moni-teur de simulation.
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7
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Télécharger le programme
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7.1
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Générez le programme à télécharger dans le contrôleur du robot.
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7.2
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Le(s) fichier(s) du programme sont stockés à l'emplacement spécifié dans le contrô-leur de la cellule.
Si nécessaire, ces fichiers peuvent être copiés à un autre endroit.
Vérifier l'emplacement du fichier du programme.
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Sélectionnez l'atelier Contrôleur.
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Vérifiez le répertoire de sortie.
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8.1
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Enregistrez le projet sous un nom approprié.
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